拾取木块与形状投放
查看机器人采集的原始动作与状态数据，以及从 HDF5 导出的相机视频。样例：left_episode_abs_2.hdf5。
历史样本说明：本页保留旧样本的原始时间轴。2026-10-17 已在 Orin 侧校时并重新初始化相机，无需登录 x86；实时消息大偏差已消除，新录制文件验证另行进行。此操作不自动修复本页旧数据。
原始时间戳存在约 269.7 秒偏移，不能当作真实视频延迟。
视频约 81.31–81.33 秒；关节动作约 81.35 秒、250 Hz。各视频比动作短约 19–38 ms，二者原始时间范围不重叠。存在明显的时间轴偏移，具体来源尚未验证。
头部 RGBD 最长帧间隔 68.49 ms，存在约 6 个按周期推算的缺口；其余彩色流未检出同类周期缺口。此处不是确认丢帧计数。
视频与动作对照
默认按每路数据的首帧 / 首条记录对齐，仅用于查看。此方式不是物理同步，也不能据此认定没有延迟。切换相机保持相对播放位置。
网页曲线每 10 条采样取 1 条显示，数值不做平滑，分量从 D0 编号；单位与关节含义沿采集 SDK 定义，本页不猜测映射。点击曲线跳转视频，精确数值取相邻的最近采样。下载文件保留全部采样；网页读取的是显示用子集，按所选序列加载。
时间戳与采样检查
下面直接比较原始时间戳和各序列持续时间，不用播放起点对齐后的时间冒充同步证据。
参考动作：astribot_arm_left/command/command，20,338 条记录，无不递增时间戳，最大采样间隔 4.74 ms。
| 图像流 | 帧数 | 时长 / s | 平均 FPS | 最大间隔 / ms | 动作−视频起点 / s | 估算缺口 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| head_rgbd/color | 2450 | 81.3101 | 30.12 | 68.49 | 269.697757 | 6 |
| head_rgbd/depth | 2450 | 81.3101 | 30.12 | 68.49 | 269.697757 | 6 |
| head_stereo/color | 2442 | 81.3207 | 30.02 | 37.34 | 269.690075 | 0 |
| left_wrist_rgbd/color | 2440 | 81.3201 | 29.99 | 34.45 | 269.683146 | 0 |
| right_wrist_rgbd/color | 2440 | 81.3202 | 29.99 | 34.20 | 269.685140 | 0 |
| torso_rgbd/color | 2438 | 81.3289 | 29.96 | 35.88 | 269.671086 | 0 |
“估算缺口”按相邻间隔与中位采样周期推算，不能直接等同传感器实际丢帧数。起止时间差也可能包含线程启动顺序、时钟偏移和缓冲差异。
分析方法与限制
MP4 保留各彩色图像帧的先后顺序，并用原始相邻帧间隔生成可变帧率时间轴；本样例编码时间取整带来的累计偏差实测不超过 1.24 ms，精确分析应使用原始时间戳 JSON。每个 MP4 从该相机首帧记为 0 秒，原始时间戳另存。视频结尾重复保持最后一帧约一个采样周期，仅用于正常结束播放，不计为新增采集帧。深度数据仍保留在 NAS 的 HDF5 中，本次 MP4 导出针对彩色相机。
要测量真实 video/action 延迟，需要能够在画面与控制记录中识别的同一事件，并确认时间戳的采集位置或统一时钟。本次统计不会把数百秒的原始差值直接叫作视频延迟。手动观看偏移仅帮助探索，未写回源数据。
下载与复核
HDF5 原件、任务说明和 MP4 的 NAS 存放位置在会话交付记录中。此公网页仅包含本条样例的展示材料。